工业机器人
时间：90分钟
满分：100分
一、选择题
1、自工业机器人诞生以来，（）行业一直是其应用的主要领域。
@A.电子@B.航天@C.通信@D.汽车
2、机器人本体是工业机器人机械主体，是完成各种作业的（）。
@A.执行机构@B.控制系统@C.传输系统@D.搬运机构
3、机器人运动时，每个关节的运动通过驱动装置和（）实现。
@A.执行机构@B.传动机构@C.步进电机@D.控制程序
4、点位控制下的轨迹规划是在（）进行的。
@A.关节坐标空间@B.矢量坐标空间@C.直角坐标空间@D.极坐标空间
5、工业机器人驱动类型可以划分为液压驱动、气压驱动、电力驱动和（）驱动四种类型。
@A.电机@B.自动@C.新型@D.智能
6、喷涂机器人一般采用（）驱动，具有动作速度快、防爆性能好等特点。
@A.气动@B.液压@C.电力@D.步进电机
7、工业机器人机座有固定式和（）两种。
@A.移动式@B.行走式@C.旋转式@D.电动式
8、无障碍旋转的关节运动，通常用（）来标记。
@A.R@B.S@C.T@D.W
9、机器人的手部也称末端执行器，它是装在机器人的（）部上，直接抓握工作或执行作的部件。
@A.臂@B.腕@C.手@D.关节
10、（）是工业机器人最常用的一种手部形式。
@A.钩托式@B.弹簧式@C.气动式@D.夹钳式
11、（）是利用行星轮传动原理发展起来的一种新型减速器，是依靠柔性零件产生弹性机械波来传递动力和运动的一种行星轮传动。
@A.蜗轮减速器@B.齿轮减速器@C.蜗杆减速器@D.谐波减速器
12、机器视觉系统是一种（）的光传感系统，同时集成软硬件，综合现代计算机，光学、电子技术。
@A.非接触式@B.接触式@C.自动控制@D.智能控制
13、工业机器人由主体、（）和控制系统三个基本部分组成。
@A.机柜@B.驱动系统@C.计算机@D.气动系统
14、（）又称为集散控制系统或 DCS 系统。
@A.分散控制系统@B.离散控制系统@C.分布式系统@D.智能控制系统
15、目前工业机器人常用编程方法有（）和离线编程两种。
@A.示教编程@B.在线编程@C.软件编程@D.计算机编程
16、动作级编程语言又可以分为（）和末端执行器编程两种动作编程。
@A.腕级编程@B.关节级编程@C.手部级编程 •@D.本体级编程
17、（）是指机器人不进行任何运算，依靠传感器的输入信息能够直接执行机器人下一步任务的能力。
@A.运算@B.控制@C.决策@D.通信
18、世界上第一种机器人语言是美国斯坦福大学于 1973 年研制的（）语言。
@A.AL@B.LA.MA.-S@C.DIA.L@D.WA.VE
19、对机器人进行示教时, 作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行. 与示教作业人员一起进行作业的监护人员, 处在机器人可动范围外时,（）可进行共同作业。
@A.不需要事先接受过专门的培训@B.必须事先接受过专门的培训@C.没有事先接受过专门的培训也可以@D.无所谓
20、下面哪一项不属于工业机器人子系统（ ）。
@A.驱动系统@B.机械结构系统@C.人机交互系统@D.导航系统
21、陀螺仪是利用（ ）原理制作的。
@A.惯性@B.光电效应@C.电磁波@D.超导
22、下面哪一项不属于工业机器人子系统（ ）。
@A.驱动系统@B.机械结构系统@C.人机交互系统@D.导航系统
23、机械结构系统：由机身、手臂、手腕和（ ）四大件组成。
@A.末端执行器@B.步进电机@C.3相直流电机@D.驱动器
24、当代机器人大军中最主要的机器人为（ ）。
@A.工业机器人@B.军用机器人@C.服务机器人@D.特种机器人
25、动力学主要是研究机器人的（）。
@A.动力源是什么@B.运动和时间的关@C.动力的传递与转换@D.动力的应用
26、一般机器人操作机中，决定姿态的机构是（ ）。
@A.端拾器@B.基座@C.手臂@D.手腕
27、通常对机器人进行示教编程时, 要求最初程序点与最终程序点的位置（）, 可提高工作效率。
@A.相同@B.不同@C.分离越大越好@D.分离越小越好
28、对机器人进行示教时, 模式旋钮打到示教模式后, 在此模式中，外部设备的I/O信号（）。
@A.无效@B.有效@C.超前有效@D.滞后有效
29、对机器人进行示教时, 模式旋钮打到示教模式后, 在此模式中，外部设备发出的自动启动信号（ ）。
@A.无效@B.有效@C.超前有效@D.滞后有效
30、示教编程器上安全开关握紧为 on, 松开为 off 状态, 作为进而追加的功能, 当握紧力过大时, 为（ ）状态。
@A.不变@B.ON@C.OFF@D.延时OFF
31、传感器的运用，使得机器人具有了一定的（ ）能力。
@A.一般@B.重复工作@C.识别判断@D.逻辑思维
32、工业机器人（ ）适合夹持圆柱形工件。
@A.V型手指@B.平面指@C.尖指@D.特型指
33、（ ）型机器人通过沿三个互相垂直的轴线的移动来实现机器人手部空间位置的改变。
@A.直角坐标@B.圆柱坐标@C.极坐标@D.关节
34、允许机器人手臂各零件之间发生相对运动的机构称为（ ）。
@A.机座@B.机身@C.手腕@D.关节
35、机器人的（ ）是指单关节速度。
@A.工作速度@B.运动速度@C.最大运动速度@D.最小运动速度
36、世界上第一台机器人UnimA.te诞生于 ( ) 。
@A.1955年@B.1987年@C.1961年@D.1973年
37、机器人语言是由( )表示的"0"和"1"组成的字串机器码。
@A.二进制@B.十进制@C.八进制@D.十六进制
38、机器人逆运动学求解有多种方法，一般分为()类。
@A.3@B.2@C.4@D.5
39、在工业机器人速度分析和以后的静力学分析中都将遇到类似的雅可比矩阵，我们称之为工业机器人雅可比矩阵，或简称雅可比，一般用符号( )表示。
@A.L@B.P@C.J@D.F
40、下面哪种传感器不属于触觉传感器( )。
@A.接近觉传感器@B.接触觉传感器@C.压觉传感器@D.热敏电阻
41、力控制方式的输入量和反馈量是（）。
@A.位置信号@B.力（力矩）信号@C.速度信号@D.加速度信号
42、力传感器安装在工业机器人上的位置，通常不会在以下哪个位置( )。
@A.关节驱动器轴上@B.机器人腕部@C.手指指尖@D.机座
43、用来表征机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力的参数是( )。
@A.定位精度@B.速度@C.工作范围@D.重复定位精度
44、下面哪一项不属于工业机器人子系统( )。
@A.驱动系统@B.机械结构系统@C.人机交互系统@D.导航系统
45、传感器包括以下三个功能部件：敏感元件、传感元件、（）元件。
@A.辅助@B.控制@C.执行@D.测量
46、TP示教盒的作用不包括（）。
@A.点动机器人@B.离线编程@C.试运行程序@D.查阅机器人状态
47、手腕上的自由度主要起的作用为（ ）。
@A.支承手部@B.固定手部@C.弯曲手部@D.装饰
48、 工业机器人的主电源开关在什么位置（）。
@A.机器人本体上@B.示教器上@C.控制柜上@D.需外接
49、对机器人进行示教时,示教编程器上手动速度可分为（ ）。
@A.高速@B.微动@C.低速@D.中速
50、伺服控制系统一般包括控制器、被控对象、执行环节、比较环节和（）。
@A.换向结构@B.转换电路@C.存储电路@D.检测环节
51、工业机器人是一门多学科综合交叉的综合学科，它涉及机械、（）等。
@A.电子@B.运动控制@C.传感检测@D.计算机技术
52、工业机器人的主要技术参数有以下几种：（）和重复定位精度、作业范围、运动速度和承载能力。
@A.自由度@B.加速度@C.分辨率@D.定位精度
53、定位精度是指机器人末端执行器的实际位置与目标位置之间的偏差，由（）与系统分辨率等部分组成。
@A.机械误差@B.控制算法@C.随机误差@D.系统误差
54、柱面坐标机器人主要用于重物的（）等工作。
@A.装卸@B.分类@C.搬运@D.检测
55、工业机器人按作业任务的不同可以分为焊接、（）等类型机器人。
@A.搬运@B.装配@C.码垛@D.喷涂
56、RV 减速器主要由（）、针轮、刚性盘和输出盘等结构组成。
@A.齿轮轴@B.行星轮@C.曲柄轴@D.摆线轮
57、机器人力传感器就安装部位来讲，可以分为（）。
@A.关节力传感器@B.压力传感器@C.腕力传感器@D.指力传感器
58、工业控制计算机由（）部分组成。
@A.计算机基本系统@B.输出系统@C.控制系统@D.输入系统
59、单片机控制系统的设计内容包括()部分。
@A.硬件设计@B.软件设计@C.仿真调试@D.程序编写
60、 步进电动机按其工作原理主要分为()类.
@A.磁电式@B.反应式@C.互感式@D.激励式
61、机器人驱动方式有( )。
@A.手工驱动@B.电力驱动@C.气压驱动@D.液压驱动
62、机器人工作空间和以下参数有关( )。
@A.自由度@B.载荷@C.速度@D.关节类型
63、机器人机身和臂部常用的配置形式有（）。
@A.横梁式@B.立柱式@C.机座式@D.屈伸式
64、机器人三原则指的是( )。
@A.机器人不应伤害人类@B.机器人应遵守人类命令，与第一条违背除外@C.机器人应保护自己，与第一条相抵触者除外@D.机器人可以根据自己的意愿行事
65、六关机机器人手腕的运动包含( )。
@A.旋转@B.移动@C.弯曲@D.侧摆
66、 工业机器人具有三大特征（）。
@A.拟人功能@B.可编程@C.通用性@D.智能性
67、 按几何结构分划分机器人分为()。
@A.串联机器人@B.关节机器人@C.平面机器人@D.并联机器人
68、 机器人控制系统按其控制方式可以分为 （）。
@A.力控制方式@B.轨迹控制方式@C.位置控制方式@D.示教控制方式
69、 机器人的精度主要依存于（） 。
@A.分辨率系统误差@B.控制算法误差@C.机械误差@D.连杆机构的挠性
70、 机器人的控制方式分为（）。
@A.点对点控制@B.点到点控制@C.连续轨迹控制@D.点位控制
71、RV 减速器传动比范围小，传动效率高。
72、机器人控制器是根据指令及传感器信息控制机器人完成一定动作，或作业任务的装置
73、按是否单独驱动可将关节分为主动关节与从动关节。
74、用于支撑和调整手腕和末端执行器位置的部件是末端执行器。
75、医疗机器人定位操作精确，手术微创化，可靠性强。
76、目前机器人中较为常用的是旋转型光电式编码器。
77、声觉传感器主要用于感受和解释在气体、液体或固体中的声波。
78、机器视觉可以不断获取多次运动后的图像信息，反馈给运动控制器，直至最终结果准确，实现自适应开环控制。
79、一个自由度施加一定规律的控制作用，机器人就可实现要求的空间轨迹。
80、点式控制系统，机器人准确控制末端执行器的位姿，而与路径无关。
81、动作级编程语言是最高一级的机器人语言。
82、机器人的自由度数等于关节数目。
83、结构型传感器与结构材料有关。
84、交互系统是实现机器人与外部环境中的设备相互联系和协调的系统。
85、工业机器人最早出现在日本。
86、工业机器人的额定负载是指在规定范围内末端执行器所能承受的最大负载允许值。
87、任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。
88、与超声传感器相比，红外测距的准确度更高。
89、机械手亦可称之为机器人。
90、承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。
91、机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中所走过的路径。
92、最大工作速度通常指机器人单关节速度。
93、控制系统中涉及传感技术、驱动技术、控制理论和控制算法等。
94、三自由度手腕能使手部取得空间任意姿态。
95、和人长的很像的机器才能称为机器人。
96、机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目。
97、一个刚体在空间运动具有3个自由度。
98、电动机上的绝对光轴编码器是用来检测运动加速度的。
99、谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。
100、关节空间是由全部关节参数构成的。
101、 手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。
102、TCP点又称工具中心点 ，是为了保证机器人程序和位置的重复执行而引入的。
103、 机器人的自由度是根据其用途而设计的，可少于六个自由度，也可多于六个自由度。
104、 工业机器人的自由度一般是4-6个。
105、 RR二自由度手腕实际只是构成单自由度功能
106、机器人力雅可比矩阵和速度雅可比矩阵不是转置关系
107、 负载的阻抗与能源内部的阻抗一致，称为阻抗匹配。
108、图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率，使得图像效果清晰和颜色分明。
109、 机器人系统结构通常由四个相互作用的部分组成：机械手、环境、任务和控制器。
110、 示教机器人时先由人驱动操作机，再以示教动作作业，将示教作业程序、位置及其他信息存储起来，然后让机器人重现这些动作。