判断题
时间：90分钟
满分：100分
一、选择题
1、机械手亦可称之为机器人( )
2、 完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人( )
3、 关节空间是由全部关节参数构成的( )
4、 任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成( )
5、 关节i的坐标系放在i-1关节的末端( )
6、 手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6( )
7、 对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和( )
8、 由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器( )
9、 激光测距仪可以进行散装物料重量的检测( )
10、 运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统( )
11、 谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化( )
12、 轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得到示教点之后，一次完成，再提交给再现过程的( )
13、格林(格雷)码被大量用在相对光轴编码器中( )
14、图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置1，背景部分置2( )
15、图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率，使得图像效果清晰和颜色分明( )
16、负载电功率为正值表示负载吸收电能,此时电流与电压降的实际方向一致（ ）
17、不引出中性线的三相供电方式叫三相三线制，一般用于__输电系统（ ）
18、通过电阻上的电流增大到原来的 2 倍时，它所消耗的电功率也增大到原来的 2 倍（ ）
19、加在电阻上的电压增大到原来的 2 倍时，它所消耗的电功率也增大到原来的 2 倍（ ）
20、线圈本身的电流变化而在线圈内部产生电磁感应的现象，叫做互感现象（ ）
21、电阻并联时的等效电阻值比其中最小的电阻值还要小（ ）
22、一个线圈电流变化而在另一个线圈产生电磁感应的现象，叫做自感现象（ ）
23、对称三相 Y 接法电路，线电压最大值是相电压有效值的 3 倍（ ）
24、铁芯内部环流称为涡流，涡流所消耗的电功率，称为涡流损耗（ ）
25、视在功率就是有功功率加上无功功率（ ）
26、渐开线标准直齿圆柱齿轮传动，由于安装不准确，产生了中心距误差，但其传动比的大小仍保持不变（ ）
27、1普通平键联接是依靠键的上下两面的摩擦力来传递扭距的（ ）
28、定轴轮系首末两轮转速之比等于组成该轮系的所有从动齿轮齿数连乘积与所有主齿轮齿数连乘 积之反比（ ）
29、换向阀靠近弹簧一侧的方框（位）为常态（ ）
30、为了防止产生爬行，流量阀应尽量安装在气缸和气马达附近（ ）
31、三角形螺纹具有较好的自锁性能螺纹之间的摩擦力及支承面之间的摩擦力都能阻止螺母的松 脱所以就是在振动及交变载荷作用下，也不需要防松（ ）
32、在半剖视图中半个视图与半个剖视图的分界线用粗实线（ ）
33、绘制机械图样时，尽量采用 1：1 的比例（ ）
34、制图标准规定，图样中标注的尺寸数值为工件的最后完成尺寸（ ）
35、2：1 是缩小比例（ ）
36、机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中所走过的路径（ ）
37、工业机器人的额定负载是指在规定范围内末端执行器所能承受的最大负载允许值（ ）
38、控制系统中涉及传感技术、驱动技术、控制理论和控制算法等（ ）
39、任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成（ ）
40、和人长的很像的机器才能称为机器人（ ）
41、机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目（ ）
42、工业机器人最早出现在日本（ ）
43、电动机上的绝对光轴编码器是用来检测运动加速度的（ ）
44、谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变（ ）
45、目前机器人中较为常用的是旋转型光电式编码器（ ）
46、手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于 6（ ）
47、TCP 点又称工具中心点 ，是为了保证机器人程序和位置的重复执行而引入的（ ）
48、机器人控制器是根据指令及传感器信息控制机器人完成一定动作，或作业任务的装置（ ）
49、工业机器人的自由度一般是 4-6 个（ ）
50、交互系统是实现机器人与外部环境中的设备相互联系和协调的系统（ ）
51、机器人力雅可比矩阵和速度雅可比矩阵不是转置关系（ ）
52、负载的阻抗与能源内部的阻抗一致，称为阻抗匹配（ ）
53、用于支撑和调整手腕和末端执行器位置的部件是末端执行器（ ）
54、机器人系统结构通常由四个相互作用的部分组成：机械手、环境、任务和控制器（ ）
55、示教机器人时先由人驱动操作机，再以示教动作作业，将示教作业程序、位置及其他信息存储 起来，然后让机器人重现这些动作（ ）
56、 机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中所走过的路径
57、 机械手亦可称之为机器人
58、 控制系统中涉及传感技术、驱动技术、控制理论和控制算法等
59、 三自由度手腕能使手部取得空间任意姿态
60、 机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目
61、 电动机上的绝对光轴编码器是用来检测运动加速度的
62、谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化
63、目前机器人中较为常用的是旋转型光电式编码器
64、手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于6或小于6
65、TCP点又称工具中心点 ，是为了保证机器人程序和位置的重复执行而引入的
66、机器人控制器是根据指令及传感器信息控制机器人完成一定动作，或作业任务的装置
67、工业机器人的自由度一般是4-6个
68、交互系统是实现机器人与外部环境中的设备相互联系和协调的系统
69、机器人力雅可比矩阵和速度雅可比矩阵不是转置关系
70、用于支撑和调整手腕和末端执行器位置的部件是末端执行器
71、机器人系统结构通常由四个相互作用的部分组成：机械手、环境、任务和控制器
72、示教机器人时先由人驱动操作机，再以示教动作作业，将示教作业程序、位置及其他信息存储起来，然后让机器人重现这些动作
73、承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量
74、结构型传感器与结构材料有关
75、最大工作速度通常指机器人单关节速度
76、一个自由度施加一定规律的控制作用，机器人就可实现要求的空间轨迹
77、RV 减速器传动比范围小，传动效率高
78、 电路中各点的电位高低是绝对量，而两点间的电压是相对量
79、 三相电路中不对称负载星形连接，只要有中性线，负载的相电压总是对称的
80、 无论是电流互感器还是电压互感器，其二次绕组一端与铁芯都必须可靠接地
81、 额定电压380V、额定功率10-30kW电动机的额定电流值大约为额定功率千瓦数的两倍
82、 去除触摸屏表面的污渍，正确的清洁方法是用蘸有少量肥皂水的湿布檫拭污渍
83、 触摸屏的尺寸是5.7寸,指的是对角线长度
84、 各种触摸屏技术都是依靠传感器来工作
85、 发送端与接收端之间的同步问题是触摸屏与PLC之间进行数据通信的重要问题
86、 一般而言,PLC的I/O点数要冗余为20%
87、 PLC中如果没有电源供电，内容会消失的储存器类型是EEPROM
88、1969年美国数字设备公司研制出第一台PLC
89、 PLC输入电路一般由光电耦合电路进行电气隔离防止干扰光电耦合器由发光二极管和光敏晶体管组成
90、普通平键键连接的失效形式是较弱工作面压溃(静连接)过度磨损(动连接)
91、液压传动与气压传动主要区别在于工作介质的不同，液压较气压相比污染更严重，噪声更大
92、齿形带属于带传动的一种，所以也不能保证准确的传动比
93、滚珠丝杠在螺母与丝杠间增加了钢珠，所以它的反向间隙要比普通丝杠大
94、三视图的尺寸对应关系为：主俯视图长对正；主左视图高平齐；左俯视图宽相等
95、作图时各视图之间要紧凑，以节约图幅
96、工业机器人是集模块化、柔性化、智能化、软件控制等先进制造技术于一体的新一代工业生产设备
97、我国工业机器人产业起步于20世纪70年代初期
98、我国工业机器人产业大致经历了3个阶段，其中开发期为20世纪90年代
99、20世纪90年代末期，中国投资建立了9个机器人产业化基地和7个科研基地
100、工业机器人本体包括机器人抓手、机器人关节臂、机器人底座、机器人变位机和机器人行走轴等
101、工业机器人的特点包括可编程、专用性、抗疲劳与高精度等
102、工业机器人本体是用来完成任务的执行机构
103、 ABB工业机器人的赋值指令是=：
104、 PLC不能进行算数运算
105、可编程控制器的表达方式只有梯形图
106、两个或两个以上的线圈可以串联输出
107、梯形图中没与电压等级之分
108、当电源失电时，定时器与计数器均复位
109、调速阀是由定差减压阀与节流阀串联而成的组合阀
110、轴向柱塞泵是通过调节斜盘来调节泵的排量
111、在液压传动系统中，为了实现机床工作台的往复运动速度一样，采用单出杆活塞式液压缸
112、一夹一顶装夹，适用于工序较多、精度较高的工件
113、中心孔钻得过深，会使中心孔磨损加快
114、脆性材料因易崩碎，故可以大进给量切削
115、切削用量三要素是指切削速度、切削深度和进给量
116、公称直径相等的内外螺纹中径的基本尺寸应相等
117、气动缸的无负载工作特性要求气动缸空载时在限定压力下平稳运行无爬行现象
118、工件在夹具中定位时，不允许出现欠定位
119、栈装载或指令是将堆栈中的第一层和第二层的值进行逻辑或操作，结果存入栈顶
120、正跳变指令每次检测到输入信号由0变1之后，使电路接通一个扫描周期
121、TON的启动输入端IN由“1”变“0”时定时器并不复位而是保持原值
122、对一次设备进行监视，测量，保护与控制的设备称为二次设备
123、电流互感器在线路中的作用是供电气测量用
124、熔断器在电气控制线路中起短路保护作用
125、电气平面图中电气设备和线路都是按比例绘出的
126、表面结构代号在图样上标注时，符号从材料内指向并接触表面
127、单个圆柱齿轮视图，齿顶圆和齿顶线用粗实线绘制
128、在带传动中，水平或接近水平的传动，常把松边放在上边
129、气动系统中的流量阀，是通过改变流通面积来实现流量控制的元件
130、定轴轮系首末两轮转速之比等于组成该轮系的所有从动齿轮齿数连乘积与所有主动齿轮齿数连乘积之反比
131、换向阀靠近弹簧一侧的方框（位）为常态
132、机器按结构形式可分为关节型机器人和非关节型机器人两大类
133、圆柱坐标型机器人手臂的运动由一个直线运动和两个转动所所组成
134、按连续轨迹方式控制的机器人，其运动轨迹可以是空间的任意连续曲线
135、液力驱动具有无环境污染、易于控制、运动精度高、成本低和驱动效率高等优点，其应用最为广泛
136、有些专用机器人没有手腕部件，而是直接将手部安装在手臂部件的端部
137、机器人常用的齿轮传动机构是行星齿轮传动和谐波传动机构等
138、机器人的干涉检查，检查各传动机构是否运转平稳，有无异常抖动
139、在实际的机器人机构优化过程中，最常采用的是遗传算法
140、作业范围大小不仅与机器人各杆件的尺寸有关，而且与它的基座有关
141、按实现的运动方式，驱动机构可分为直接驱动机构和旋转驱动机构两种
142、交流伺服电动机结构简单，运行可靠，可频繁启动、制动，没有无线电波干扰
143、机器人手臂在关节与工件总重量的作用下有一个偏重力矩
144、当霍尔传感器单独使用时，只能检测有磁性的物体
145、机器视觉强调的是自动地获取分析图像，以得到描述一个景物或控制某种动作的数据
146、VAL 语言不提供浮点数或字符串，而子程序含自变量
147、离线编程系统应具有自动生成运动学正解和反解的功能
148、工业机器人安装过程中若螺丝拧得过紧的话，会造成螺丝座的损伤
149、工业机器人安装过程中要求固定螺丝时要均匀施力
150、直角坐标型机器人因其稳定性好，适用于小负载搬送
151、机器人的感觉系统通常指机器人的内部传感器
152、机器人编程语言基本功能包括运算、决策、通信、机械手运动、工具指令及传感器数据处理
153、所谓顺应控制是指末端执行器与环境接触后，在环境约束下的控制问题
154、PLC 对用户程序（梯形图）按照先右后左、从上到下的步序逐步执行指令
155、PLC 的随机存储器 RAM 用来存放系统程序
156、PLC 的通信接口用于 PLC 与计算机、PLC、变频器和触摸屏等智能设备之间的连接
157、PLC 输入接口电路通常有两类：直流输入型和交流输入型
158、电路由一种稳态过渡到另一种稳态所经历的过程称过渡过程，也叫“暂态”
159、电路通常由电源、负载和中间环节构成
160、电路中电流的方向是指电路中自由电子运动的方向
161、电路中任何一闭合的路径称为回路
162、电阻式触摸屏可以用任何物体来触摸，可以用来写字画画
163、电容触摸屏的透光率和清晰度优于电阻屏，但是电容屏反光严重
164、为清洁触摸屏产品表面时，请用柔软性布料（鹿皮）蘸酒精擦拭
165、电容式触摸屏的优点是准确算出触摸位置
166、最初开发制造PLC的主要目的是为保证控制系统的可靠运行
167、最初开发制造PLC的主要目的是为了减少控制系统设计制造时间、减少经济成本
168、世界上第一台PLC生产于1969年美国
169、世界上第一台PLC生产于1968年德国
170、PLC中的存储器是一些具有记忆功能的半导体电路
171、PLC中使用的存储器有只读存储器ROM和随机存储器RAM两种
172、PLC中输入接口电路的作用是通过输入端子接受现场的输入信号，并将其转换成CPU能接受和处理的数字信号
173、PLC输入接口电路类型有直流型和交流型两种
174、PLC的输入电路均采用光电耦合隔离方式
175、PLC中只有直流输入接口电路采用光电耦合器进行隔离
176、PLC中只有交流输入接口电路采用光电耦合器进行隔离
177、PLC输出接口电路全部采用光电耦合隔离方式
178、PLC输出接口电路全部采用电磁式隔离方式
179、PLC中输出接口电路的作用是把由CPU处理过的数字信号送给输出端的电路元件，以控制其通断，从而驱动输出设备
180、PLC中扩展接口的作用是为连接各种扩展模块设计的专用接口
181、PLC中扩展接口的作用是为连接其他PLC而设计的专用接口
182、PLC中通讯接口的作用是用于与智能设备之间的连接
183、编程器可用来对用户程序进行编制 编译 调试和监视
184、PLC的编程器一种是专用的，另一种是基于个人计算机系统的编程系统
185、各种型号的PLC都配有专用编程器
186、PLC的专用编程器只有手持式一种形式
187、个人计算机系统也可以作为PLC的编程系统
188、目前大部分PLC均采用开关式稳压电源供电
189、PLC可以向扩展模块提供24V直流电源
190、PLC中电源部件的作用是能把外部交流电转换成内部电路正常工作所需的各种直流电
191、PLC的软件系统主要由系统程序和用户程序组成
192、系统程序是用来控制和完成PLC各种功能的程序
193、系统程序是由PLC生产厂家编写的，固化到ROM中
194、系统程序是由PLC生产厂家编写的，固化到RAM中
195、系统程序是由PLC用户编写的，固化到ROM中
196、系统程序是由PLC用户编写的，固化到RAM中
197、系统管理程序的主要功能是管理程序的执行和存储空间分配管理
198、用户指令解释程序的作用是将用户编制的应用程序翻译成机器指令供CPU执行
199、用户指令解释程序的作用是对控制程序加以解释说明
200、用户程序是用户根据工程现场的生产过程和工艺要求而编写的应用程序